Desde que Jesús ha dado cumplimiento en sí mismo al misterio del Templo (cfr. Jn 2,22-23) y ha pasado de este mundo al Padre (cfr. Jn 13,1), realizando en su persona el éxodo definitivo, para sus discípulos ya no existe ninguna peregrinación obligatoria: toda su vida es un camino hacia el santuario celeste y la misma Iglesia dice de sí que es "peregrina en este mundo".

Sin embargo la Iglesia, dada la conformidad que existe entre la doctrina de Cristo y los valores espirituales de la peregrinación, no sólo ha considerado legítima esta forma de piedad, sino que la ha alentado a lo largo de la historia.

En los tres primeros siglos la peregrinación, salvo alguna excepción, no forma parte de las expresiones culturales del cristianismo: la Iglesia temía la contaminación de prácticas religiosas del judaísmo y del paganismo, en los cuales la práctica de la peregrinación estaba muy arraigada.

No obstante, en estos siglos se ponen los cimientos para una recuperación, con características cristianas, de la práctica de la peregrinación: el culto a los mártires, en las tumbas, a las que acuden los fieles para venerar los restos mortales de estos testigos insignes de Cristo, determinará, progresiva y consecuentemente, el paso de la "visita devota" a la "peregrinación votiva".

Después de la paz constantiniana, tras la identificación de los lugares y el hallazgo de las reliquias de la Pasión del Señor, la peregrinación cristiana vive un momento de esplendor: es sobre todo la visita a Palestina, que, por sus "lugares santos", se convierte, comenzando por Jerusalén, en la Tierra santa. De esto dan testimonio las narraciones de peregrinos famosos, como el Itinerarium Burdigalense y el Itinerarium Egeriae, ambos del siglo IV.

Se construyen basílicas sobre los "lugares santos", como la Anástasis, edificada sobre el Santo Sepulcro, y el Martyrium sobre el Monte Calvario, que ejercen una gran atracción sobre los peregrinos. También los lugares de la infancia del Salvador y de su vida pública se convierten en meta de peregrinaciones, que se extienden también a los lugares sagrados del Antiguo Testamento, como el Monte Sinaí.

La Edad Media es la época dorada de las peregrinaciones; además de su función fundamentalmente religiosa, han tenido una función extraordinaria en la formación de la cristiandad occidental, en la unión de los diversos pueblos, en el intercambio de valores entre las diversas culturas europeas.

Los centros de peregrinación son numerosos. Ante todo, Jerusalén, que, a pesar de la ocupación islámica, continúa siendo un punto importante de atracción espiritual, así como el origen del fenómeno de las cruzadas, cuyo motivo fue precisamente permitir a los fieles visitar el sepulcro de Cristo. Asimismo las reliquias de la pasión del Señor, como la túnica, el rostro santo, la escala santa, la sábana santa atraen a innumerables fieles y peregrinos. A Roma acuden los "romeros" para venerar las memorias de los apóstoles Pedro y Pablo (ad limina Apostolorum), para visitar las catacumbas y las basílicas, y como reconocimiento del ministerio del Sucesor de Pedro a favor de la Iglesia universal (ad Petri sedem). Fue también muy frecuentado durante los siglos IX a XVI, y todavía hoy lo es, Santiago de Compostela, hacia donde convergen desde diversos países varios "caminos", formados como consecuencia de un planteamiento religioso, social y caritativo de la peregrinación. Entre otros lugares se puede mencionar Tours, donde está la tumba de san Martín, venerado fundador de dicha Iglesia; Canterbury, donde santo Tomás Becket consumó su martirio, que tuvo gran resonancia en toda Europa; el Monte Gargano en Puglia, S. Michele della Chiusa en el Piamonte, el Mont Saint-Michel en Normandía, dedicados al arcángel san Miguel; Walsingham, Rocamadour y Loreto, sedes de célebres santuarios marianos.

En la época moderna, debido al cambio del ambiente cultural, a las vicisitudes originadas por el movimiento protestante y el influjo de la ilustración, las peregrinaciones disminuyeron: el "viaje a un país lejano" se convierte en "peregrinación espiritual", "camino interior" o "procesión simbólica", que consistía en un breve recorrido, como en el Vía Crucis.

A partir de la segunda mitad del siglo XIX se recuperan las peregrinaciones, pero cambia en parte su fisonomía: tienen como meta santuarios que son particulares expresiones de la identidad de la fe y de la cultura de una nación; este es el caso, por ejemplo de los santuarios de Altötting, Antipolo, Aparecida, Asís, Caacupé, Chartres, Coromoto, Czestochowa, Ernakulam-Angamaly, Fátima, Guadalupe, Kevalaer, Knock, La Vang, Loreto, Lourdes, Mariazell, Marienberg, Montevergine, Montserrat, Nagasaki, Namugongo, Padua, Pompei, San Giovanni Rotondo, Washington, Yamoussoukro, etc.